pixhawk2.4.8 仿真

### 关于 Pixhawk 2.4.8 版本仿真的设置与配置教程

对于希望了解如何针对 Pixhawk 2.4.8 进行仿真设置和配置的开发者而言，可以遵循如下方法来搭建仿真环境。

#### 安装 PX4 开发环境
为了能够运行仿真程序，首先需要在一个合适的平台上安装好 PX4 的开发环境。这通常涉及到几个基本步骤：

- **准备基础软件**：确保已安装 Git 和 Python 等必要工具[^2]。

- **获取源码库**：通过 Git 将 PX4 库克隆到本地机器上，并按照官方文档指导完成后续操作。

- **满足系统需求**：依据操作系统不同（Linux, macOS 或 Windows），还需额外安装特定依赖包以及编译器等支持组件。

#### 配置 Gazebo 或其他模拟平台
一旦完成了上述准备工作，则可着手进行具体的仿真设定工作。Gazebo 是一个广泛应用于无人机研究领域内的物理引擎之一，在此提供基于它的简单实例说明：

1. 使用 `make px4_sitl_default gazebo` 命令启动默认场景下的 SITL (Software In The Loop) 模拟模式；

2. 若要加载自定义模型或调整参数，可以通过修改 `.world`, `.sdf` 文件实现；

3. 对于更复杂的任务规划及传感器数据处理等功能测试，建议深入学习 Gazebo 插件机制及其 API 接口调用方式。

此外，除了 Gazebo 外还有诸如 JMAVSim、AirSim 等多种选择可供尝试，具体取决于个人偏好和技术背景而定。

# 启动SITL仿真命令示例
make px4_sitl_default gazebo