直接法和特征点法的区别

直接法和特征点法是计算机视觉中两种常用的图像匹配和特征检测的方法。

1. **直接法（Direct Methods）**:
直接法也称为结构从运动（Structure from Motion, SfM）或光度一致性方法。这种方法不依赖于预先定义的特征点，而是利用像素级的匹配来重建场景的三维模型。它通常涉及使用立体或时间序列数据来估计相机的姿态（旋转和平移）以及场景的三维结构。优点是可以处理复杂的光照变化和纹理缺失，但计算量大，对图像质量要求较高，且对噪声敏感。

2. **特征点法（Feature Detection and Description）**:
特征点法首先在图像中检测出显著的、稳定的点（如SIFT、SURF、ORB等），然后提取这些点的描述符，用于后续的匹配。这种技术通常包括关键点检测、描述符生成和匹配步骤。特征点法的优点是速度快，对于视觉不变性的处理较好，但在复杂背景和低对比度场景中可能会失效。