差速纯跟踪matlab

差速纯跟踪是指机器人通过不同车轮的转速差异来实现转弯和控制方向的一种。在Matlab中实现差速纯跟踪，需要先计算出左右车轮的合适转速，再将其作为机器人的控制指令发送给电机。

这里提供一个简单的差速纯跟踪Matlab代码示例：

% 设定车体参数
b = 0.3;  % 车体宽度
v = 0.5;  % 直线速度

% 设定目标点坐标
x_goal = 2;
y_goal = 1;

% 设定车的初始位置和朝向
x = 0;
y = 0;
theta = pi/6;  % 车头朝向30度

while sqrt((x_goal-x)^2 + (y_goal-y)^2) > 0.01
    % 计算车头朝向与目标点之间的夹角
    alpha = atan2(y_goal-y, x_goal-x) - theta;
    
    % 计算左右轮子的速度
    w = v/b * tan(alpha);
    vl = v - w*b/2;
    vr = v + w*b/2;
    
    % 更新车的位置和朝向
    x = x + v*cos(theta)*0.1;
    y = y + v*sin(theta)*0.1;
    theta = theta + w*0.1;
    
    % 显示车的位置
    plot(x, y, 'ro');
    axis([-1 3 -1 3]);
    hold on;
    draw_robot(x, y, theta, b);
    hold off;
    pause(0.1);
end

function draw_robot(x, y, theta, b)
    % 画一个三角形表示机器人
    p1 = [x + b/2*cos(theta); y + b/2*sin(theta)];
    p2 = [x - b/2*cos(theta); y - b/2*sin(theta)];
    p3 = [x + b/2*sin(theta); y - b/2*cos(theta)];
    fill([p1(1) p2(1) p3(1)], [p1(2) p2(2) p3(2)], 'b');
end

该示例中，通过计算目标点和机器人当前位置之间的夹角，来计算左右轮子的速度，从而达到控制机器人行进方向的目的。同时，通过更新机器人的位置和朝向，来模拟机器人的运动轨迹。