在SINS/GPS组合导航系统中，如何综合运用残差χ2检验法和状态χ2检验法进行故障检测与隔离？

在组合导航系统中，故障检测与隔离是一个复杂的过程，涉及到多个技术层面。首先，我们需要明确χ2检验法在组合导航系统中的应用基础。残差χ2检验法关注于系统的量测残差，通过计算残差平方和与理论分布之间的偏差来判断系统是否存在故障。而状态χ2检验法则侧重于系统状态的实时变化，通过比较实际状态与预测状态之间的差异来识别故障。

参考资源链接：[组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用](https://wenku.csdn.net/doc/5ein58q2vr?spm=1055.2569.3001.10343)

为了实现故障检测与隔离，可以设计一个专家系统，将残差χ2检验法和状态χ2检验法结合起来。系统工作流程如下：首先，系统实时采集SINS/GPS组合导航系统的数据，然后通过残差χ2检验法计算量测残差，并进行统计分析，评估当前观测数据与理论期望值的吻合度；接着，状态χ2检验法同步分析系统状态变量，对系统动态行为进行实时监测。

当检测到异常数据或状态偏差时，专家系统将启动故障分析模块，对两种检验法的结果进行交叉验证。根据预设的故障判别标准，系统可以判定是否存在故障以及故障的类型和位置。一旦确定故障发生，系统将执行隔离程序，调整导航策略，以避免故障影响整个系统的导航精度和可靠性。

为了确保系统的高效运行和故障检测的准确性，必须对χ2检验法的阈值进行精确设定，这通常依赖于详细的系统仿真分析和历史故障数据。此外，系统中还应集成卡尔曼滤波算法以优化导航解算过程，进一步提升系统的整体性能和稳定性。

通过上述方法，组合导航系统的故障检测与隔离能力将得到显著提升。实现这一目标，可参考文章《组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用》，该文详细探讨了χ2检验法在SINS/GPS组合导航系统故障检测中的应用，并提供了相关的仿真分析和专家系统的构建思路。

参考资源链接：[组合导航系统故障检测与隔离研究：χ2检验法应用](https://wenku.csdn.net/doc/5ein58q2vr?spm=1055.2569.3001.10343)