pcl在已有pcd文件追加新的点云数据

您可以使用PCL库中的`pcl::io::appendPointCloud`函数来实现向已有的pcd文件追加新的点云数据。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()
{
    // 加载已有的pcd文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 创建新的点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr new_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 假设您有新的点云数据，将其填充到new_cloud中

    // 合并点云数据
    *cloud += *new_cloud;

    // 保存合并后的点云数据到同一pcd文件
    pcl::io::savePCDFileASCII("output.pcd", *cloud);

    std::cout << "点云数据已追加并保存到output.pcd文件中" << std::endl;

    return 0;
}

在上述代码中，我们首先使用`pcl::io::loadPCDFile`加载已有的pcd文件，然后创建一个新的点云数据，并将其填充到`new_cloud`中。接下来，通过使用`+=`运算符将新的点云数据合并到原始点云`cloud`中。最后，使用`pcl::io::savePCDFileASCII`函数将合并后的点云数据保存到同一pcd文件中。

请注意，以上示例代码中使用的是PointXYZ类型的点云数据，如果您的点云数据类型不同，请相应地修改代码中的模板参数。