pid控制直流电机代码基于stm32

您好！以下是一个基于STM32的PID控制直流电机的代码示例：

首先，需要包含相关的头文件和定义一些变量：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR_PWM_PIN   GPIO_Pin_0
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIOA

#define KP  1.0
#define KI  0.5
#define KD  0.2

float setpoint = 0.0; // 目标设定值
float feedback = 0.0; // 反馈值
float error = 0.0;    // 误差值
float prevError = 0.0;// 上一次的误差值
float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项

float output = 0.0;   // 控制输出值

接下来，需要初始化相关的GPIO和定时器：

void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
    GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_PinAFConfig(MOTOR_GPIO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
}

void TIM_Configuration(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // 根据实际情况调整
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83; // 根据实际情况调整
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

接下来，实现PID控制算法的函数：

void PID_Controller(void) {
    error = setpoint - feedback;
    integral += error;
    derivative = error - prevError;
    
    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
    
    prevError = error;
}

最后，在主函数中不断更新反馈值，并根据PID算法调整输出值：

int main(void) {
    SystemInit();
    
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    
    while(1) {
        // 更新反馈值，这里需要根据实际情况获取电机的转速或位置
        feedback = GetMotorFeedback();
        
        // 调用PID控制算法
        PID_Controller();
        
        // 更新PWM的占空比
        TIM_SetCompare1(TIM2, (uint16_t) output);
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，具体的实现需要根据您的实际情况进行调整。另外，需要根据您的硬件连接情况来配置相关的GPIO和定时器。

希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。