rclcpp::Clock

rclcpp::Clock是ROS 2中的一个类，用于获取当前时间。根据提供的引用内容，可以得出以下结论：
1. rclcpp::Clock().now()与std::chrono::system_clock::now()保持一致，说明rclcpp::Clock().now()返回的是系统时间，而不是仿真时间。
2. rclcpp::Clock().now()、get_clock()->now()和this->now()获取到的时间与std::chrono::system_clock::now()是一致的，进一步证实了rclcpp::Clock().now()返回的是系统时间。

因此，rclcpp::Clock可以用于获取当前的系统时间。

相关问题

rclcpp::Time when = this->get_clock()->now() - rclcpp::Duration(5, 0); t = tf_buffer_->lookupTransfo...

这段代码是使用ROS 2中的rclcpp库实现的，目的是获取一个时间点5秒前某个坐标系的变换关系。具体来说：

- `this->get_clock()->now()` 获取当前时间点；
- `rclcpp::Duration(5, 0)` 创建一个时间间隔，表示5秒；
- `this->get_clock()->now() - rclcpp::Duration(5, 0)` 计算5秒前的时间点；
- `tf_buffer_->lookupTransform(target_frame, source_frame, when)` 查询在指定时间点`when`时，从`source_frame`到`target_frame`的坐标系变换关系。

其中，`tf_buffer_`是一个保存了所有坐标系变换关系的缓存，可以通过`lookupTransform()`函数查询两个坐标系之间的变换关系。

std::chrono::clock

`std::chrono::clock` 是 C++11 标准库中提供的一个时钟类，用于测量时间。它提供了三种不同的时钟类型：

1. `std::chrono::system_clock`：系统时钟，用于表示当前的系统时间。
2. `std::chrono::steady_clock`：稳定时钟，用于测量时间间隔，不受系统时间调整的影响。
3. `std::chrono::high_resolution_clock`：高精度时钟，提供了更高的精度，但可能牺牲了可移植性。

使用 `std::chrono::clock` 可以获取当前所选时钟的时间，例如：

#include <iostream>
#include <chrono>

int main()
{
    auto start = std::chrono::steady_clock::now();
    // do some work
    auto end = std::chrono::steady_clock::now();
    auto elapsed = std::chrono::duration_cast<std::chrono::microseconds>(end - start);
    std::cout << "Elapsed time: " << elapsed.count() << " microseconds\n";
    return 0;
}

上面的代码使用稳定时钟 `std::chrono::steady_clock` 计算代码块的执行时间，并将结果输出到标准输出。需要注意的是，`std::chrono::duration_cast` 可以将不同的时间单位转换为指定的时间单位，例如将纳秒转换为毫秒。