STM32直接获取MPU6500四元数方式代码

要在STM32上直接获取MPU6500的四元数，你需要使用I2C或SPI接口与MPU6500通信，并从其寄存器中读取加速度计和陀螺仪的数据。然后，你可以使用这些数据来计算四元数。以下是一个基本的步骤和代码示例：

1. **初始化I2C/SPI接口**：首先，你需要配置STM32的I2C或SPI接口来与MPU6500通信。

2. **读取传感器数据**：通过I2C或SPI接口从MPU6500的加速度计和陀螺仪寄存器中读取数据。

3. **计算四元数**：使用读取到的加速度计和陀螺仪数据，通过一个滤波算法（如Mahony滤波器）来计算四元数。

以下是一个简单的代码示例，展示了如何在STM32上实现这一过程：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "mpu6500.h"
#include "math.h"

// 定义I2C句柄
I2C_HandleTypeDef hi2c1;

// MPU6500结构体
MPU6500_t MPU6500;

// 初始化I2C接口
void I2C_Init(void) {
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    HAL_I2C_Init(&hi2c1);
}

// 读取MPU6500数据
void MPU6500_ReadData(void) {
    uint8_t data[14];
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6500_ADDR, MPU6500_ACCEL_XOUT_H, 1, data, 14, HAL_MAX_DELAY);
    
    MPU6500.Accel_X_RAW = (int16_t)(data[0] << 8 | data[1]);
    MPU6500.Accel_Y_RAW = (int16_t)(data[2] << 8 | data[3]);
    MPU6500.Accel_Z_RAW = (int16_t)(data[4] << 8 | data[5]);
    MPU6500.Gyro_X_RAW = (int16_t)(data[8] << 8 | data[9]);
    MPU6500.Gyro_Y_RAW = (int16_t)(data[10] << 8 | data[11]);
    MPU6500.Gyro_Z_RAW = (int16_t)(data[12] << 8 | data[13]);
}

// 计算四元数（这里只是一个简单的例子，实际使用时需要更复杂的算法）
void MPU6500_ComputeQuaternion(void) {
    float ax = MPU6500.Accel_X_RAW / 16384.0;
    float ay = MPU6500.Accel_Y_RAW / 16384.0;
    float az = MPU6500.Accel_Z_RAW / 16384.0;
    float gx = MPU6500.Gyro_X_RAW / 131.0;
    float gy =