使用指数级（POE）公式建立工业机器人MZ04的运动学模型

工业机器人的运动学模型通常使用丹尼文-哈滕伯格(D-H)参数法表示。而指数级（POE）公式则是一种描述机器人运动的工具，它可以通过矩阵乘法的形式描述机器人的位姿变换。下面是使用指数级（POE）公式建立工业机器人MZ04的运动学模型的步骤：

1. 定义机器人的坐标系。通常，机器人的基座坐标系被定义为世界坐标系，而末端执行器的坐标系则是活动坐标系。

2. 定义机器人的DH参数。DH参数是一组参数，用于描述机器人各个关节的几何特性和运动学参数。

3. 根据DH参数计算机器人的转换矩阵。转换矩阵描述了机器人从一个坐标系到另一个坐标系的变换关系。

4. 使用指数级（POE）公式计算机器人的位姿变换。指数级公式表示机器人的位姿变换可以通过一个指数级矩阵的连乘得到，其中每一个指数级矩阵表示了机器人运动的一个自由度。

5. 将机器人的位姿变换表示为齐次矩阵形式。齐次矩阵可以将机器人的位姿变换统一表示为一个4x4的矩阵，其中前三行表示旋转矩阵，第四行表示平移矩阵。

6. 重复上述过程，计算机器人各个关节的位姿变换，并将它们连乘得到机器人的末端执行器的位姿变换。

通过以上步骤，我们可以建立工业机器人MZ04的运动学模型。