继续完善以上代码，获得完整行驶路径

如果你想获取完整行驶路径，你可以按照以下步骤构建一个简单的函数，它接受起点、终点和一系列控制点，并生成包含RS曲线段的路径列表。我们将这个过程分解成几个小部分，以便更好地理解：

#include <vector>
#include <opencv2/geometry.hpp>

class PathGenerator {
public:
    std::vector<cv::Point2d> generatePath(const cv::Point2d& start, const cv::Point2d& end, const std::vector<cv::Point2d>& controlPoints) {
        std::vector<cv::Point2d> path;

        // 将起点和终点添加到路径开始
        path.push_back(start);
        path.push_back(end);

        // 创建贝塞尔曲线并将其加入路径
        for (size_t i = 0; i < controlPoints.size() - 1; ++i) {
            // 获取当前控制点对
            cv::Point2d currentCP = controlPoints[i];
            cv::Point2d nextCP = controlPoints[i + 1];

            // 创建RS贝塞尔曲线实例
            cv::PolynomialCurve curve(cv::Point2d(2, 0), cv::Point2d(3, 0)); // 默认为三次贝塞尔曲线
            curve.setControlPoints({currentCP, controlPoints[i+1]});

            // 添加曲线上的若干点到路径
            for (double t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
                double x = curve.value(t, 0);
                double y = curve.value(t, 1);
                path.push_back(cv::Point2d(x, y));
            }
        }

        return path;
    }
};

// 使用示例
int main() {
    cv::Point2d start(0, 0);
    cv::Point2d end(100, 100);
    std::vector<cv::Point2d> controlPoints = { // 根据实际需求设置转折点
        {50, 0}, {75, 50}, {100, 0} // 原始控制点
    };

    PathGenerator generator;
    std::vector<cv::Point2d> path = generator.generatePath(start, end, controlPoints);
    
    // 输出路径，这里可以用于绘图或其他用途
    for (const auto &point : path) {
        std::cout << "Point (" << point.x << ", " << point.y << ")" << std::endl;
    }

    return 0;
}