TIM2->CCER

TIM2->CCER是TIM2的通道配置寄存器，用于配置TIM2的通道。其中，|= 0<<1表示IC1不反向，|= 0<<5表示IC2不反向。这些配置可以控制TIM2的输入捕获通道的工作方式。

在中断函数中，TIM2_IRQHandler是TIM2的中断处理函数，用于处理TIM2的中断事件。其中，if语句用于判断TIM2的更新中断是否被触发，如果被触发，则将TIM2的CCR2、CCR3和CCR4寄存器清零，并清除TIM2的更新标志位。注释掉的代码TIM_Cmd(TIM2, DISABLE)和Delay_ms(1000)表示禁用TIM2并延迟1秒钟。

相关问题

/*TIM2初始化为编码器接口*/ void Encoder_Init_TIM2(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器4的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure); TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //Reset counter TIM_SetCounter(TIM2,0); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } 将这个翻译为寄存器版本

以下是将代码翻译为寄存器版本的结果：

void Encoder_Init_TIM2(void) {
    // 使能定时器4和GPIOA的时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN;

    // 配置PA0和PA1为浮空输入模式
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_CNF1);
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_CNF0_0 | GPIO_CRL_CNF1_0;

    // 初始化定时器
    TIM2->CR1 &= ~(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS); // 向上计数，边沿对齐模式
    TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CKD; // 不分频
    TIM2->ARR = ENCODER_TIM_PERIOD; // 设定计数器自动重装值
    TIM2->CCMR1 = TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0; // 将CC1和CC2映射到TI1和TI2上
    TIM2->CCER = TIM_CCER_CC1P | TIM_CCER_CC2P; // TI1和TI2上升沿触发
    TIM2->SMCR = TIM_SMCR_SMS_0 | TIM_SMCR_SMS_1; // 编码器模式3
    TIM2->CR2 &= ~TIM_CR2_MMS; // 不使用主模式输出
    TIM2->CNT = 0; // 计数器清零
    TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除更新标志位
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; // 使能更新中断
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能定时器
}

stm32tF103c8t6 Tim2输出4路pwm控制电机以每秒0.5cm的速度前行

首先，我们需要初始化TIM2定时器，并设置它的时钟源和预分频器，以便它的计数频率为1MHz。然后，我们需要配置4个输出通道为PWM模式，并设置它们的占空比，以控制电机的转速。最后，我们可以在主循环中使用TIM2的定时中断来更新电机的位置，以确保它们以每秒0.5cm的速度前行。

以下是一个基本的示例代码：

#include "stm32f103c8t6.h"

#define PWM_PERIOD 2000 // PWM周期为2000个计数周期，即20ms

int main(void)
{
    // 初始化GPIO口和定时器
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // 使能GPIOA时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // 使能TIM2时钟

    // 配置GPIO口为推挽输出
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3;
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_CNF1 | GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_CNF3);

    // 配置TIM2定时器
    TIM2->PSC = 71; // 预分频器为72，计数频率为1MHz
    TIM2->ARR = PWM_PERIOD - 1; // 自动重载值为PWM周期-1
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE; // 使能自动重载预装载
    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1PE
                 | TIM_CCMR1_OC2M_2 | TIM_CCMR1_OC2M_1 | TIM_CCMR1_OC2PE;
    TIM2->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3M_2 | TIM_CCMR2_OC3M_1 | TIM_CCMR2_OC3PE
                 | TIM_CCMR2_OC4M_2 | TIM_CCMR2_OC4M_1 | TIM_CCMR2_OC4PE;
    TIM2->CCER |= TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E | TIM_CCER_CC3E | TIM_CCER_CC4E; // 使能4个输出通道
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能定时器

    // 设置4个输出通道的占空比为50%
    TIM2->CCR1 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR2 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR3 = PWM_PERIOD / 2;
    TIM2->CCR4 = PWM_PERIOD / 2;

    // 主循环中更新电机位置
    while (1)
    {
        // 在定时中断中更新电机位置
    }
}

// TIM2定时中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    static int pos1 = 0, pos2 = 0, pos3 = 0, pos4 = 0;
    static int dir1 = 1, dir2 = 1, dir3 = 1, dir4 = 1;
    static int delay = 1000; // 每1ms更新一次位置

    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) // 检查更新中断标志位是否置位
    {
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // 清除更新中断标志位

        if (--delay == 0) // 每1ms更新一次位置
        {
            pos1 += dir1;
            pos2 += dir2;
            pos3 += dir3;
            pos4 += dir4;

            if (pos1 >= 100 || pos1 <= 0) // 到达边界时改变方向
                dir1 = -dir1;
            if (pos2 >= 100 || pos2 <= 0)
                dir2 = -dir2;
            if (pos3 >= 100 || pos3 <= 0)
                dir3 = -dir3;
            if (pos4 >= 100 || pos4 <= 0)
                dir4 = -dir4;

            TIM2->CCR1 = PWM_PERIOD * pos1 / 100; // 更新输出占空比
            TIM2->CCR2 = PWM_PERIOD * pos2 / 100;
            TIM2->CCR3 = PWM_PERIOD * pos3 / 100;
            TIM2->CCR4 = PWM_PERIOD * pos4 / 100;

            delay = 1000; // 重置计数器
        }
    }
}

上述代码中，我们使用了一个简单的位置模拟器来模拟电机的位置变化，每1ms更新一次位置。当电机到达边界时，它们会反向运动，以保持在0到100之间的范围内。在定时中断处理函数中，我们使用TIM2的4个输出通道来控制电机的转速，以使它们以每秒0.5cm的速度前行。需要注意的是，由于我们使用了PWM输出，因此电机的实际速度可能会受到PWM频率和占空比的影响，因此可能需要通过实验来确定最佳的PWM参数。