airsim中IMU时间戳重复

在AirSim（Microsoft的一个开源飞行模拟平台）中，IMU（惯性测量单元）数据通常包含加速度、陀螺仪等传感器的实时读数，同时会附带一个时间戳，表示该读数采集的时间点。如果遇到IMU时间戳重复的情况，这可能意味着imu_data中的时间戳连续多次相同，可能是由于以下原因：

1. **硬件故障**：传感器本身可能存在故障，导致数据发送不及时或者重复。

2. **通信延迟**：如果IMU数据通过无线连接传输到飞机节点，网络延迟可能会造成时间戳的错位，看起来像是重复。

3. **软件逻辑**：AirSim的内部处理或者数据处理过程中可能出现问题，比如计时器更新错误，导致时间戳未能正确递增。

4. **API使用不当**：如果你正在使用AirSim的API获取IMU数据，可能是在处理新数据包时出现了问题，导致旧的数据包被误认为新的并附上相同的上次时间戳。

要解决这个问题，首先检查imu_data的时间同步是否正常，确认传感器本身工作是否良好；其次检查你的代码逻辑，确保正确地过滤掉重复的数据；最后，如果以上都排除了，可以查阅AirSim的文档或者社区论坛，看看是否有其他人遇到过类似的问题及解决方案。