如何在AirSim的代码中有效地处理和过滤重复的IMU数据？

在AirSim的代码中处理和过滤重复IMU数据，你可以采用以下几种策略：

1. **检查数据一致性**：在接收到新的imu_data时，对比其时间戳与之前接收的数据时间戳，如果发现连续的数据时间戳相同，就判断它们可能是重复的，并跳过后续处理。

last_timestamp = None
while True:
    new_imu_data = get_next_imu_data()
    if last_timestamp and new_imu_data.timestamp == last_timestamp:
        # 数据重复，忽略
        continue
    process_new_imu_data(new_imu_data)
    last_timestamp = new_imu_data.timestamp

2. **使用队列或缓冲区**：将最近接收到的一段时间内的imu_data存储在一个队列或缓冲区中，只有当新来的数据时间戳大于队列中的最后一个时间戳时，才开始处理。这样可以防止短时间内连续的重复数据。

imu_buffer = deque(maxlen=MAX_BUFFER_SIZE)
while True:
    new_imu_data = get_next_imu_data()
    if not imu_buffer or new_imu_data.timestamp > imu_buffer[-1].timestamp:
        imu_buffer.append(new_imu_data)
        process_new_imu_data(new_imu_data)

3. **设置滑动窗口**：如果允许一定程度的延时，可以在一定时间段内（如一秒）内只接受一次imu_data，之后的重复数据视为无效。

window_start_time = time.time()
while True:
    new_imu_data = get_next_imu_data()
    if time.time() - window_start_time < SLIDING_WINDOW_SECONDS:
        # 数据重复，等待下一次
        continue
    process_new_imu_data(new_imu_data)
    window_start_time = time.time()

以上代码仅作为示例，实际应用中需要根据AirSim的具体API以及你的需求进行调整。