CANopen状态机

CANopen状态机是一种用于描述CANopen设备状态切换过程的模型。根据引用\[1\]中的描述，CANopen状态机包括以下几个状态：boot up状态、pre-op状态、OP状态。在驱动器上电后，首先进入boot up状态，然后根据初始化情况，可能进入pre-op状态，最后进入OP状态。不同状态下，不同的报文可以进行通信，如SDO、PDO、SYNC、LifeGuard、Emergency等。根据引用\[2\]中的代码，可以看出在切换状态时，会调用相应的函数来使能或禁止相应的报文。例如，使能LSS报文时调用startLSS函数，禁止LSS报文时调用stopLSS函数。通过这种方式，CANopen状态机可以实现设备状态的切换和相应报文的通信。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [CANopen的状态机](https://blog.csdn.net/weixin_44161807/article/details/123702013)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [CANOpen状态机](https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/70209978)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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