文字描述dwa算法在路径规划应用中的流程图

以下是DWA算法在路径规划应用中的流程图：

1. 输入机器人当前状态和地图信息；
2. 随机采样一些速度和角速度组合；
3. 对于每个采样的速度和角速度组合，计算该组合下机器人能够达到的轨迹；
4. 根据轨迹评估函数评估每个轨迹的好坏程度；
5. 根据评估结果，选出一个最优的速度和角速度组合；
6. 根据选出的速度和角速度组合计算机器人的下一步状态；
7. 输出机器人的下一步状态。

其中，评估函数通常包括三个方面：目标函数（目标点之间的距离和角度差），障碍物函数（与障碍物的距离和占据情况），以及舒适性函数（速度和角速度的平滑性和可行性）。通过权衡这三个方面，得到一个合理的评估结果。