pygame实现A*算法与DWA算法结合

将A*算法和DWA算法结合起来可以实现一个更加智能的机器人路径规划系统。下面是一个简单的实现流程：

1. 安装Pygame：在命令行中输入 `pip install pygame` 命令。

2. 创建一个窗口：使用Pygame创建一个窗口并设置大小。

3. 创建一个地图：使用Pygame绘制一个地图，包括障碍物和起点终点等信息。

4. 实现A*算法：使用A*算法计算出起点到终点的最短路径。

5. 实现DWA算法：使用DWA算法对机器人进行路径跟踪，使其沿着路径平滑移动。

6. 结合A*和DWA算法：将A*算法计算出的路径和DWA算法进行结合，使机器人能够在避开障碍物的同时平滑移动。

7. 实现机器人运动：使用Pygame绘制机器人，并根据DWA算法计算出的速度和角度来更新机器人的位置和朝向。

8. 显示路径和机器人：将A*算法计算出的路径和机器人的位置绘制在地图上，让用户可以观察机器人的运动轨迹和路径规划效果。

需要注意的是，这个过程中需要大量的数学计算和图形绘制，需要具备一定的编程技能。