控制器必须以数字总线式通讯方式控制 电机(驱动板)和舵机

数字线式通讯方式是一种数字通信协议，通过传输数字信号来实现控制器与电机或舵机之间的通讯。常见的数字总线包括I2C、SPI、CAN等。

对于控制电机，可以选择使用PWM信号来控制电机的速度和方向。PWM信号是一种周期性的数字信号，通过改变占空比来控制电机的速度，同时改变频率来控制电机的方向。

对于控制舵机，可以使用精度较高的PWM信号来控制舵机的角度。舵机通常采用3线或5线接口，其中PWM信号线用于控制舵机的角度，另外两根或三根线用于供电和接地。

在使用数字总线式通讯方式控制电机或舵机时，需要注意通讯协议的配置和数据格式的处理，以确保控制器与电机或舵机之间的通讯顺畅和稳定。