//模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); //std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; if (! paths[i].empty()) { QPainter painter1(this); painter1.drawLine(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY(), paths[i][0]->x, paths[i][0]->y); } this->update(); }); } }，一運行就卡死，怎麽修改

这段代码中使用了QTimer::singleShot()来控制小车的移动，但是使用QTimer::singleShot()时需要注意，它是一个异步操作，会放在事件队列中等待执行，如果在执行singleShot()之前就有其他的事件被放入队列中，那么这些事件就会先于singleShot()执行，从而导致程序卡死。

为了避免这种情况，可以采用以下两种方法之一：

1. 将整个for循环放在一个单独的线程中运行，这样就不会影响主线程的事件队列。

2. 使用QTimer来定时执行下一步操作，而不是使用QTimer::singleShot()。具体实现方法如下：

// 在构造函数中初始化timer
timer = new QTimer(this);
connect(timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(moveAGVs()));
timer->start(100); // 每100ms执行一次moveAGVs()

// moveAGVs()函数中只处理小车移动的逻辑
void MainWindow::moveAGVs() {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (!paths[i].empty()) {
            Node* next_node = paths[i][0];
            float speed = agvs[i].getSpeed();
            float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2));
            float time = distance / speed * 1000;

            // 计算下一步的位置
            float dx = (next_node->x - agvs[i].getCurrentX()) * speed / distance;
            float dy = (next_node->y - agvs[i].getCurrentY()) * speed / distance;
            float new_x = agvs[i].getCurrentX() + dx;
            float new_y = agvs[i].getCurrentY() + dy;

            // 判断是否到达下一个节点
            if (dx * (next_node->x - agvs[i].getCurrentX()) <= 0 && dy * (next_node->y - agvs[i].getCurrentY()) <= 0) {
                agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
                agvs[i].setCurrentY(next_node->y);
                paths[i].erase(paths[i].begin());
            } else {
                agvs[i].setCurrentX(new_x);
                agvs[i].setCurrentY(new_y);
            }

            // 绘制小车和路径
            QPainter painter1(this);
            painter1.drawLine(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY(), paths[i][0]->x, paths[i][0]->y);
            this->update();
        }
    }
}

以上代码中，我们在构造函数中初始化了一个QTimer，并设置了每100ms执行一次moveAGVs()函数。在moveAGVs()函数中，我们计算小车移动的下一个位置，并判断是否到达下一个节点，如果到达下一个节点，则从路径中删除该节点。最后，我们在moveAGVs()函数中绘制小车和路径，并调用update()函数更新界面。