UR5正运动学python代码

根据提供的引用内容，可以得知该引用是关于UR3机械臂正逆运动学的Python实现代码。如果您需要了解UR5机械臂的正运动学Python代码，可以参考以下步骤：

1. 首先，需要了解UR5机械臂的DH参数，这些参数描述了机械臂各个关节之间的几何关系。可以在UR5机械臂的官方文档中找到这些参数。

2. 接下来，可以使用Python编写代码来实现UR5机械臂的正运动学。正运动学是指根据机械臂各个关节的角度，计算出机械臂末端执行器的位置和姿态。

3. 在编写代码时，可以使用标准的DH参数法来计算机械臂的正运动学。具体实现可以参考UR3机械臂正运动学Python代码的实现方式。

4. 最后，可以将代码封装成一个类，以便于在其他程序中调用和使用。