模糊pid的arduino代码

模糊PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种基于人工智能的控制器设计方法，常用于Arduino等微控制器上对非线性系统进行精确控制。在Arduino中实现模糊PID算法通常涉及以下几个步骤：

1. **引入库**：首先需要安装支持模糊逻辑和PID控制的库，如FuzzyLib或FuzzyPID库。

#include <Fuzzy.h>
#include <FuzzyPID.h>

2. **初始化**：创建Fuzzy PID实例并设置输入、输出和误差范围。

FuzzyInput input("input");
FuzzySet errorSet("error", -50, 50); // 设定误差范围
FuzzySet outputSet("output", -100, 100); // 设定输出范围

FuzzyPID pid(&input, &outputSet, &errorSet);

3. **模糊化过程**：将传感器读数转换成模糊集，然后通过规则库处理得到模糊输出。

float sensorValue = readSensor(); // 获取实时数据
input.setInput(sensorValue);

// Fuzzify the input and calculate fuzzy membership functions
int outputmembership = pid.calculateMembership(input.getMembership());

4. **PID计算**：模糊输出通过PID算法计算实际的控制信号。

float crispOutput = pid.crispOutput(outputmembership);

5. **去模糊和执行控制**：将PID计算结果转换回具体的电机控制信号，并发送给硬件。

analogWrite(controlPin, crispOutput); // 控制电机的PWM信号

6. **循环更新**：整个过程会在主循环中持续运行，不断接收新数据，调整控制。

void loop() {
   // ...
}