用c语言实现pid的梯形积分

以下是用C语言实现PID控制器梯形积分算法的示例代码：

float pid_integration_trap(float current_error, float previous_error, float integral, float k, float ts, float ti)
{
    float error_sum = (current_error + previous_error) / 2; // 梯形积分
    integral += error_sum * ts; // 积分累加
    float output = k * (current_error + integral / ti); // 计算PID输出
    return output;
}

其中，`current_error`是当前误差，`previous_error`是之前的误差，`integral`是积分累加器，`k`是比例增益系数，`ts`是采样时间，`ti`是积分时间常数。函数的返回值是PID控制器输出。

在实际应用中，需要在控制周期内多次调用此函数，以不断更新积分累加器的值，并计算出PID控制器的输出。