c语言实现pid控制

PID控制是一种常用的控制算法，用于实现闭环控制系统。在C语言中，可以通过定义结构体来实现PID控制。具体实现过程如下：

1. 定义PID结构体，包含设定值、实际值、偏差值、上一个偏差值、比例系数、积分系数、微分系数等参数。
2. 初始化PID结构体的各个参数。
3. 在PID实现函数中，根据实际值和设定值计算出偏差值。
4. 使用PID算法的基本公式计算出增量速度。
5. 更新上一个偏差值和当前偏差值。
6. 返回增量速度作为PID控制的输出。

下面是一个使用C语言实现PID控制的例子：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

struct _pid {
    float SetSpeed;        //定义设定值
    float ActualSpeed;     //定义实际值
    float err;             //定义偏差值
    float err_last;        //定义上一个偏差值
    float Kp, Ki, Kd;      //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;         //定义电压值
    float integral;        //定义积分值
} pid;

// 初始化PID参数
void PID_init() {
    printf("Pid_init begin\r\n");
    pid.SetSpeed = 0.0;
    pid.ActualSpeed = 0.0;
    pid.err = 0.0;
    pid.err_last = 0.0;
    pid.voltage = 0.0;
    pid.integral = 0.0;
    pid.Kp = 0.2;
    pid.Ki = 0.015;
    pid.Kd = 0.2;
    printf("PID_init end \r\n");}

// 实现PID控制
float PID_realize(float speed) {
    pid.SetSpeed = speed;
    pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
    pid.integral = pid.err;

    if (abs(pid.err) > 200) {
        pid.integral = 0;
    }

    pid.voltage = pid.Kp * pid.err + pid.Ki * pid.integral + pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);
    pid.err_last = pid.err;
    pid.ActualSpeed = pid.voltage * 1.0;

    return pid.ActualSpeed;
}