写一个stm32f103的can

STM32F103系列微控制器集成了一个CAN (Controller Area Network) 接口，通常用于汽车电子系统和其他工业自动化应用中的通信。以下是一个简单的步骤概述，展示如何在STM32F103上初始化并发送一个CAN报文：

1. **初始化CAN模块**:
- 包含头文件`#include "stm32f1xx_hal_can.h"`。
- 配置CAN通道，比如CAN1，通过`HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)` 函数分配资源，并开启电源。

CAN_HandleTypeDef hcan;
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
CAN_FilterInitTypeDef CAN FilterInitStructure;

// 初始化CAN接收者
hcan.Instance = CAN1; // 根据实际情况替换为CAN1 or CAN2
hcan.Init.Prescaler = ...; // 设置时钟预分频值
hcan.Init.Mode = HAL_CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式
hcan.Init.TTCM = DISABLE; // 没有传输错误计数器
hcan.Init.ABPM = DISABLE; // 不使用自动刹车
hcan.Init.SJW = ...; // 设置相位跳变宽度
hcan.Init.BTR1 = ...; // 设置BTR寄存器1配置
HAL_CAN_Init(&hcan);

2. **配置过滤器**:
- 如果需要，使用`HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &FilterInitStructure)`设置接收过滤器。

3. **打开CAN总线**:
- `HAL_CAN_MasterStart(&hcan);` 开启CAN通信。

4. **发送CAN报文**:
- 使用`HAL_CAN_Transmit(hcan, &txMsg, 1, timeout)`，其中`txMsg`是一个`CAN TxmailboxTypeDef`结构体，包含了ID、远程帧标志、优先级、数据等信息。

CAN_TxMessageTypeDef txMsg;
txMsg.IDLEFlag = RESET; // 禁止ID延长
txMsg.RTR = ENABLE; // 设置为远程帧
txMsg.Priority = CAN_PRIORITY_NORMAL;
memcpy(txMsg.Data, data, sizeof(txMsg.Data)); // 数据填充

HAL_CAN_Transmit(&hcan, &txMsg, 1, CAN_TIMEOUT); // 发送报文

5. **接收报文**:
- 可以使用中断或轮询的方式从CAN接收缓冲区中读取接收到的数据。