编写一个库卡机器人的码垛程序

码垛程序通常需要结合具体的库卡机器人型号和场景来编写，以下是一个简单的示例程序供参考：

# 导入库卡机器人控制库
from urx import Robot

# 创建机器人对象
robot = Robot("192.168.0.1")

# 定义码垛函数
def palletizing():
    # 机器人移动到初始位置
    robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], 1.0, 1.0)
    
    # 循环放置物品
    for i in range(5):
        for j in range(5):
            # 计算当前物品的位置
            x = i * 0.2
            y = j * 0.2
            
            # 移动到目标位置
            robot.movel([x, y, 0.1], 1.0, 1.0)
            
            # 执行抓取动作
            robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 1.57], 1.0, 1.0)
            robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], 1.0, 1.0)
            
            # 移动到目标位置
            robot.movel([x, y, 0.2], 1.0, 1.0)
            
            # 执行放置动作
            robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 1.57], 1.0, 1.0)
            robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], 1.0, 1.0)
    
    # 移动到初始位置
    robot.movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], 1.0, 1.0)

# 调用码垛函数
palletizing()

# 断开机器人连接
robot.close()

以上程序简单实现了一个在 5x5 的网格上进行码垛的过程，具体实现需要根据实际情况进行调整。