用库卡的krl格式帮我写一个码垛程序案例

好的，下面是一个简单的码垛程序案例，用KRL格式编写，基于KUKA IIWA 7工业机器人。

1. 初始化程序

; 初始化程序
INT i, j, boxCount := 0, boxSize := 0, boxHeight := 0;
POS currentPos, targetPos, startPos;
ORI targetOri, startOri;

; 设置起始位置和姿态
currentPos := [100, 100, 100];
startPos := currentPos;
targetOri := [0, 0, 0];
startOri := targetOri;

2. 获取箱子信息

; 获取箱子信息
boxCount := getBoxCount(); ; 获取箱子数量
boxSize := getBoxSize(); ; 获取箱子尺寸
boxHeight := getBoxHeight(); ; 获取箱子高度

3. 循环码垛操作

; 循环码垛操作
FOR i = 1 TO boxCount DO
    ; 设置目标位置和姿态
    targetPos := [currentPos[1] + (i-1) * boxSize, currentPos[2], currentPos[3] + boxHeight];
    targetOri := [0, 90, 0];
    
    ; 移动机器人到目标位置和姿态
    MovePTP targetPos, targetOri;
    
    ; 将箱子码垛到目标位置
    FOR j = 1 TO i DO
        DropBox targetPos, boxSize, boxHeight;
    ENDFOR
ENDFOR

这个程序的主要思路与前面介绍的程序类似，循环执行码垛操作，每次将箱子码垛到一个新的位置，直到所有箱子都被码垛完毕。在循环中，需要依次执行以下步骤：

1. 设置目标位置和姿态，以便机器人可以移动到正确的位置。

2. 移动机器人到目标位置和姿态，以便将箱子码垛到正确的位置。

3. 将箱子码垛到目标位置。

在实际应用中，还需要注意一些细节问题，例如安全保护、异常处理等。因此，以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整和优化。