帮我写一个库卡工业机器人码垛的案例

好的，下面是一个简单的案例，用于库卡工业机器人的码垛操作。这个案例基于西门子S7-1500 PLC和KUKA IIWA 7工业机器人。

1. 初始化程序

// 初始化程序
VAR
    // 声明变量
    i, j : INT;
    BoxCount : INT := 0;
    BoxSize : INT := 0;
    BoxHeight : INT := 0;
    CurrentPos : ARRAY[1..3] OF REAL;
    TargetPos : ARRAY[1..3] OF REAL;
    TargetOri : ARRAY[1..3] OF REAL;
END_VAR

// 设置起始位置和姿态
CurrentPos[1] := 100;
CurrentPos[2] := 100;
CurrentPos[3] := 100;
TargetOri[1] := 0;
TargetOri[2] := 0;
TargetOri[3] := 0;

2. 获取箱子信息

// 获取箱子信息
BoxCount := GetBoxCount(); // 获取箱子数量
BoxSize := GetBoxSize(); // 获取箱子尺寸
BoxHeight := GetBoxHeight(); // 获取箱子高度

3. 循环码垛操作

// 循环码垛操作
FOR i := 1 TO BoxCount DO
    // 设置目标位置和姿态
    TargetPos[1] := CurrentPos[1] + (i-1) * BoxSize;
    TargetPos[2] := CurrentPos[2];
    TargetPos[3] := CurrentPos[3] + BoxHeight;
    TargetOri[1] := 0;
    TargetOri[2] := 90;
    TargetOri[3] := 0;
    
    // 移动机器人到目标位置和姿态
    MoveRobot(TargetPos, TargetOri);
    
    // 将箱子码垛到目标位置
    FOR j := 1 TO i DO
        DropBox(TargetPos, BoxSize, BoxHeight);
    END_FOR
NEXT

这个案例的主要思路是循环执行码垛操作，每次将箱子码垛到一个新的位置，直到所有箱子都被码垛完毕。在循环中，需要依次执行以下步骤：

1. 设置目标位置和姿态，以便机器人可以移动到正确的位置。

2. 移动机器人到目标位置和姿态，以便将箱子码垛到正确的位置。

3. 将箱子码垛到目标位置。

在实际应用中，还需要注意一些细节问题，例如安全保护、异常处理等。因此，以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整和优化。