写一个简单的库卡焊接代码

由于库卡机器人焊接编程涉及的具体细节较多，这里提供一个简化版的KRL (KUKA Robot Language) 示例代码片段，用于说明基本的操作流程。请注意，实际生产环境中的代码会更复杂，需要考虑安全限制、数据交换和实时反馈等因素：

--- 定义全局变量 ---
jointPositions [1..7] = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]; // 关节位置

--- 焊接模式启动 ---
mode weldingMode {
    on_start {
        move_to_joint_1(); // 调整至起始位置
    }
    
    event receive_weld_request() { // 接收到焊接请求
        execute_welding_sequence();
    }
}

--- 进行焊接操作 ---
function execute_welding_sequence() {
    jointPositions[1] = ...; // 设置焊接前的姿态
    tool_operation("start welding"); // 开始焊接
    wait_time(3); // 等待焊接时间
    tool_operation("stop welding"); // 结束焊接
    move_to_joint_2(); // 移动到下一个焊点
}

--- 定义移动函数 ---
function move_to_joint(jointIndex, position) {
    set_joint(jointIndex, position);
    wait_till_reached_position();
}

--- 调用焊接模式 ---
execute(weldingMode);

这只是一个基础的示例，实际应用中还需要根据具体的工作站配置和焊接参数进行修改。同时，记得在执行代码前先进行预编程和仿真确认，确保安全无误。