用库卡机器人的KRL格式写一篇码垛程序

库卡(KUKA)机器人使用的编程语言通常是KUKA Robot Language (KRL)，这是一种专门为工业机器人定制的高级编程语言。下面是一个简化的KRL码垛程序示例，用于在一个二维网格中堆积物品：

Program M垛物
{
    // 定义全局变量
    int itemCount;
    int[,] gridPositions = [5, 3]; // 每行每列能放的物品数

    OnEvent RobotStart
    {
        itemCount = 0; // 初始化物品计数
        SetMoveTool("PalletizingArm"); // 设置码放工具
    }

    OnEvent ItemArrived
    {
        if (itemCount < gridPositions.Length * gridPositions.Width)
        {
            int row = itemCount / gridPositions.Width;
            int col = itemCount % gridPositions.Width;

            // 根据坐标去取物品
            TakeObjectFromStation(row, col);
            
            // 将物品放在指定位置
            PlaceObjectAtStation(row, col);
            
            itemCount++;
        }
    }

    OnEvent EndOfTask
    {
        StopRobot();
        SendNotification("码垛任务完成");
    }
}

// 定义辅助函数
Function TakeObjectFromStation(row, col)
{
    // ...实际的取物逻辑，如根据视觉定位等...
}

Function PlaceObjectAtStation(row, col)
{
    // ...实际的放置逻辑，如移动机器人臂并放下物品等...
}

这个程序首先检查是否有物品到达，然后在合适的网格位置放置，直到所有的空间都被填满。请注意，这只是一个基础框架，实际应用中还需要处理错误情况、物体检测、路径规划等细节。