库卡程序圆弧偏移用库卡语言怎么写

在KUKA工业机器人的库卡编程语言（KRL）中，如果你想要让机器人关节沿圆弧路径移动并进行偏移，可以使用`JointTrajectory`指令配合一些计算函数。以下是一个基本的示例：

// 定义圆弧半径和偏移量
Variable radius := 50; // 单位毫米
Variable offset := 10; // 单位毫米

// 计算圆周角 (假设为顺时针)
Variable angle := 360; // 欲走过的角度，单位度

// 将角度转换为弧度
Variable angular_offset_rad := ToRadians(angle);

// 计算起点位置
Variable start_joint_position := [0, 0, 0]; // 这里假设是关节坐标系的起始点

// 偏移后的终点位置
Variable end_joint_position := VectorAdd(start_joint_position, [radius, radius * sin(angular_offset_rad), -radius * cos(angular_offset_rad)]); // 偏移x轴、y轴正方向

// 创建轨迹点
Variable point := JointTrajectoryPoint(start_joint_position, end_joint_position, DurationMilliseconds(angle / 60)); // 分段速度按角度平均分配

// 设置轨迹
SetJointTrajectory([point]);

// 执行轨迹
RunJointTrajectory();

请注意，这只是一个基础的示例，实际应用中可能需要考虑更多的因素，比如关节的最大速度和加速度限制，以及安全停顿时间等。在运行之前，务必确保路径规划在机器人的工作范围内。