库卡机械手工具坐标偏移怎么写

库卡(KUKA)机器人系统的工件坐标偏移通常是在示教盒(Trajectory Play)或者在编程语言如KRL中完成的。以下是基本步骤：

1. **示教盒操作**：
- 选择一个已存在的程序或示例点（Trajectory Point）作为起点。
- 使用`OFFSET_TO`命令，输入偏移量（X、Y、Z轴距离和旋转角度），例如 `OFFSET_TO [x] [y] [z] [Rx] [Ry] [Rz]`。
- 这会将机器人的末端执行器相对于当前位置移动到新的位置。

2. **KRL编程**：

   // 示例
   SET TOOL_POSE; // 获取当前工具坐标
   ADD_TOOL_OFFSET [x_offset] [y_offset] [z_offset] [rx_offset] [ry_offset] [rz_offset]; // 偏移量
   SET TOOL_POSE; // 更新工具坐标

其中`[x_offset]`等代表偏移值，单位可能是毫米或度。

请注意，具体的数值需要根据实际的机器人配置和工件需求来设置，并且在运行之前务必检查计算是否准确。