库卡程序圆弧偏移怎么写

在库卡(Roboter Studio)中编写带有偏移量的圆弧运动，通常需要结合关节位置或笛卡尔坐标来实现。以下是一个基本示例：

// 定义圆弧起点、终点以及偏移量
Point start = new Point(x1, y1, z1);
Point end = new Point(x2, y2, z2);
Vector offset = new Vector(dx, dy, dz); // 偏移向量

// 创建一个新关节运动 (假设是关节1)
JointMotion jm = new JointMotion(1);

// 计算圆弧路径
jm.addCircularMove(start, end, jointRadius, offset, angleDegrees);

// 设置其他运动细节，如速度、加速度等
jm.setVelocity(speed);
jm.setAcceleration(acceleration);

// 添加运动到工作单元
WorkCell.addMotion(jm);

在这个例子中，`addCircularMove`函数用于创建圆弧运动，它接受起点、终点、偏移向量、圆弧半径（`jointRadius`）和旋转角度作为参数。你需要根据实际的机器人配置和任务需求修改这些值。

请注意，上述代码只是一个简化版本，实际应用中可能还需要考虑安全区、关节限制等因素。在编写程序前，务必熟悉库卡机器人编程指南。

相关问题

库卡程序圆弧偏移用库卡语言怎么写

在KUKA工业机器人的库卡编程语言（KRL）中，如果你想要让机器人关节沿圆弧路径移动并进行偏移，可以使用`JointTrajectory`指令配合一些计算函数。以下是一个基本的示例：

// 定义圆弧半径和偏移量
Variable radius := 50; // 单位毫米
Variable offset := 10; // 单位毫米

// 计算圆周角 (假设为顺时针)
Variable angle := 360; // 欲走过的角度，单位度

// 将角度转换为弧度
Variable angular_offset_rad := ToRadians(angle);

// 计算起点位置
Variable start_joint_position := [0, 0, 0]; // 这里假设是关节坐标系的起始点

// 偏移后的终点位置
Variable end_joint_position := VectorAdd(start_joint_position, [radius, radius * sin(angular_offset_rad), -radius * cos(angular_offset_rad)]); // 偏移x轴、y轴正方向

// 创建轨迹点
Variable point := JointTrajectoryPoint(start_joint_position, end_joint_position, DurationMilliseconds(angle / 60)); // 分段速度按角度平均分配

// 设置轨迹
SetJointTrajectory([point]);

// 执行轨迹
RunJointTrajectory();

请注意，这只是一个基础的示例，实际应用中可能需要考虑更多的因素，比如关节的最大速度和加速度限制，以及安全停顿时间等。在运行之前，务必确保路径规划在机器人的工作范围内。

用汇编语言写库卡机械手偏移Xyz各20.

在汇编语言中编写库卡（KUKA）机械手臂的偏移指令通常需要熟悉库卡控制系统的特定指令集，如KRL（KUKA Robot Language）。对于偏移XYZ轴，假设每个轴都有独立的移动命令，这里是一个简化示例，但实际上可能需要更复杂的函数调用或宏：

; 假设已经初始化了运动指令和坐标变量
OFFSET_X:
    ; 调用MoveJ指令偏移X轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + X_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

OFFSET_Y:
    ; 类似地，偏移Y轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + Y_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

OFFSET_Z:
    ; 最后偏移Z轴20单位
    MOVJ XYZ_CURRENT_POS, XYZ_CURRENT_POS + Z_OFFSET * UNITS_PER_MM, VEL, ACC
    RET

; 其中：
; XYZ_CURRENT_POS - 当前位置变量
; X_OFFSET, Y_OFFSET, Z_OFFSET - 需要的偏移量
; UNITS_PER_MM - 控制系统中使用的位移单位转换因子
; VEL和ACC - 移动速度和加速度设置

请注意，这只是一个基本示例，实际编程可能涉及到错误处理、状态检查以及与控制器交互的细节。在使用时，请查阅库卡官方文档以获取准确的API和指令。