点云ptd格式格式详解

PTD(Point Data)格式是一种存储点云数据的格式，它是由Velodyne公司开发的，主要用于Velodyne 3D激光雷达的数据存储。下面是PTD格式的详解：

1. 文件扩展名为“.ptd”，文件头为“PTD\0”。

2. 文件中包含一个或多个帧（frame），每个帧表示激光雷达扫描一次所得到的点云数据。帧之间没有间隔标记。

3. 每个帧包含一个帧头（frame header），后面跟着若干个点（point）。

4. 帧头由32个字节组成，格式如下：

    struct FrameHeader
    {
        uint32_t frame_number;  // 帧编号
        uint32_t timestamp;     // 时间戳
        uint16_t num_points;    // 点的数量
        uint16_t reserved;      // 保留字段
    };

5. 点由32个字节组成，格式如下：

    struct Point
    {
        float x;                // x坐标
        float y;                // y坐标
        float z;                // z坐标
        uint8_t intensity;      // 点的强度
        uint8_t reserved[3];    // 保留字段
    };

6. x、y、z分别表示点的三维坐标，单位为米；intensity表示点的强度，取值范围为0~255。

7. PTD格式没有包含坐标系信息和旋转角度信息，需要根据具体应用场景进行处理。

总的来说，PTD格式是一种简单的点云数据格式，适用于Velodyne 3D激光雷达数据的存储和传输。