如果要在ROS中订阅imu topic,编写一下CMakeLists.txt文件
时间: 2023-03-07 08:15:11 浏览: 81
要在ROS中订阅imu topic,你需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容:# 添加ROS依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs)# 程序添加
add_executable(imu_subscriber src/imu_subscriber.cpp)# 依赖链接
target_link_libraries(imu_subscriber ${catkin_LIBRARIES})# 声明
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES imu_subscriber
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
DEPENDS system_lib
)# 安装
install(TARGETS imu_subscriber
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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要在ROS中订阅imu topic,首先应该在CMakeLists.txt文件中添加以下内容:add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> <文件1> <文件2>),find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs sensor_msgs),catkin_package(),include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}),add_message_files(FILES <消息文件1> <消息文件2>),generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs sensor_msgs),add_service_files(FILES <服务文件1> <服务文件2>),catkin_package(),add_dependencies(<名称> <消息文件1> <消息文件2> <服务文件1> <服务文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES}),add_executable(<名称> <文件1> <文件2>),target_link_libraries(<名称> ${catkin_LIBRARIES})。此外,还需要在package.xml文件中添加相应的依赖,例如:<depend>roscpp</depend>和<depend>std_msgs</depend>等。
如果要在ROS中订阅imu topic,编写一下package.xml文件
要在ROS中订阅imu topic,package.xml文件应该包括:<package>
<name>imu_topic_subscribe</name>
<version>0.0.1</version>
<description>Package to subscribe to imu topics</description> <maintainer email="you@example.com">Your Name</maintainer> <license>TODO</license> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> <export>
<cpp cflags="-std=c++11" />
</export>
</package>