四杆曲柄摇杆机构的matlab程序求速度加速度图，位移矢量

以下是一个简单的四杆曲柄摇杆机构的Matlab程序，用来求解速度、加速度图和位移矢量：

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% 机构参数
a = 0.1; % 连杆长度
b = 0.2; % 连杆长度
c = 0.3; % 连杆长度
d = 0.4; % 连杆长度
phi = pi/6; % 初始角度

% 时间参数
t_start = 0;
t_end = 10;
dt = 0.01;
t = t_start:dt:t_end;

% 初始状态
q0 = [phi 0 0 0 0 0];

% 求解运动学方程
[t,q] = ode45(@(t,q)fourbar(t,q,a,b,c,d),t,q0);

% 速度
v = zeros(length(t),5);
for i = 1:length(t)
    v(i,:) = fourbar_vel(q(i,:),a,b,c,d);
end

% 加速度
a = zeros(length(t),5);
for i = 1:length(t)
    a(i,:) = fourbar_acc(q(i,:),v(i,:),a,b,c,d);
end

% 位移矢量
x = zeros(length(t),1);
y = zeros(length(t),1);
for i = 1:length(t)
    [x(i),y(i)] = fourbar_pos(q(i,:),a,b,c,d);
end

% 绘制速度图
figure(1)
plot(t,v(:,1),'r',t,v(:,2),'g',t,v(:,3),'b',t,v(:,4),'m',t,v(:,5),'k')
title('Velocity')
xlabel('Time')
ylabel('Velocity')
legend('Crank','Coupler','Rocker','Ground','Slider')

% 绘制加速度图
figure(2)
plot(t,a(:,1),'r',t,a(:,2),'g',t,a(:,3),'b',t,a(:,4),'m',t,a(:,5),'k')
title('Acceleration')
xlabel('Time')
ylabel('Acceleration')
legend('Crank','Coupler','Rocker','Ground','Slider')

% 绘制位移矢量图
figure(3)
plot(x,y,'b')
title('Displacement Vector')
xlabel('x')
ylabel('y')

其中，`fourbar.m` 是运动学方程的函数，`fourbar_vel.m` 和 `fourbar_acc.m` 分别是求解速度和加速度的函数，`fourbar_pos.m` 是求解位移矢量的函数。这些函数的具体实现可以参考四杆曲柄摇杆机构的运动学分析。