使用Qt Creater写一个机器人的A星算法路径规划，要求能设置起始点和终点，设置地图大小，设置障碍物

好的，下面是一个简单的A星算法路径规划的Qt实现，你可以根据自己的需求进行修改和优化：

首先，我们需要在Qt Creator中创建一个新的Qt Widgets应用程序项目。然后，在mainwindow.cpp中添加以下代码：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QPainter>
#include <QMouseEvent>
#include <QMessageBox>
#include <queue>
#include <vector>
#include <cmath>

using namespace std;

const int MAXN = 100;
const int dx[4] = {1, -1, 0, 0};
const int dy[4] = {0, 0, 1, -1};
const int INF = 0x7fffffff;

struct Node {
    int x, y;
    int f, g, h;
    bool operator < (const Node& a) const {
        return f > a.f;
    }
};

int n, m;
int sx, sy, ex, ey;
int map[MAXN][MAXN];
int vis[MAXN][MAXN];

void AStar() {
    memset(vis, 0, sizeof(vis));
    priority_queue<Node> q;
    Node start = {sx, sy, 0, 0, 0};
    start.h = abs(ex - sx) + abs(ey - sy);
    q.push(start);
    while (!q.empty()) {
        Node u = q.top();
        q.pop();
        if (u.x == ex && u.y == ey) {
            QMessageBox::information(NULL, "提示", "已到达终点！");
            return;
        }
        if (vis[u.x][u.y]) continue;
        vis[u.x][u.y] = 1;
        for (int i = 0; i < 4; i++) {
            int nx = u.x + dx[i];
            int ny = u.y + dy[i];
            if (nx < 1 || nx > n || ny < 1 || ny > m) continue;
            if (map[nx][ny] == 1 || vis[nx][ny]) continue;
            Node v = {nx, ny, 0, 0, 0};
            v.h = abs(ex - nx) + abs(ey - ny);
            v.g = u.g + 1;
            v.f = v.g + v.h;
            q.push(v);
        }
    }
    QMessageBox::information(NULL, "提示", "无法到达终点！");
}

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    n = 10; // 默认地图大小为10x10
    m = 10;
    sx = sy = 1; // 默认起始点为(1,1)
    ex = ey = 10; // 默认终点为(10,10)
    memset(map, 0, sizeof(map)); // 初始化地图
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::paintEvent(QPaintEvent *event) {
    QPainter painter(this);
    painter.setBrush(QBrush(Qt::white));
    painter.drawRect(0, 0, width(), height());
    int cell_size = height() / n;
    painter.setBrush(QBrush(Qt::black));
    for (int i = 1; i <= n; i++) {
        for (int j = 1; j <= m; j++) {
            if (map[i][j] == 1) {
                painter.drawRect((j - 1) * cell_size, (i - 1) * cell_size, cell_size, cell_size);
            }
        }
    }
    painter.setBrush(QBrush(Qt::green));
    painter.drawRect((sy - 1) * cell_size, (sx - 1) * cell_size, cell_size, cell_size);
    painter.setBrush(QBrush(Qt::red));
    painter.drawRect((ey - 1) * cell_size, (ex - 1) * cell_size, cell_size, cell_size);
}

void MainWindow::mousePressEvent(QMouseEvent *event) {
    int x = event->x();
    int y = event->y();
    int cell_size = height() / n;
    int i = y / cell_size + 1;
    int j = x / cell_size + 1;
    if (event->button() == Qt::LeftButton) {
        map[i][j] = 1;
    } else if (event->button() == Qt::RightButton) {
        map[i][j] = 0;
    }
    update();
}

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    AStar();
}

在mainwindow.h中，我们只需要添加一个protected函数：

protected:
    void paintEvent(QPaintEvent *event);
    void mousePressEvent(QMouseEvent *event);

然后，在mainwindow.ui中添加一个QPushButton和一个QLabel，并将QPushButton的clicked()信号连接到槽函数on_pushButton_clicked()。

最后，在mainwindow.cpp的构造函数中，我们设置了默认地图大小为10x10，起始点为(1,1)，终点为(10,10)，并初始化了地图。在paintEvent()中，我们根据地图信息绘制地图。在mousePressEvent()中，我们允许用户用鼠标在地图上设置障碍物。在on_pushButton_clicked()中，我们调用AStar()函数进行路径规划。

在AStar()函数中，我们使用优先队列来实现A星算法。首先，我们定义了一个Node结构体，表示一个节点的坐标、f值、g值和h值。其中，f值表示节点到终点的估价函数值，g值表示起点到该节点的实际代价，h值表示该节点到终点的估价代价。我们使用manhattan距离作为估价函数。然后，我们将起点加入优先队列，并不断取出f值最小的节点进行扩展。如果扩展到终点，则算法结束。否则，我们将该节点周围未访问的合法节点加入优先队列。最后，如果队列为空，说明无法到达终点。

这样，我们就实现了一个简单的A星算法路径规划的Qt程序。