对速度偏差进行低通滤波

对速度偏差进行低通滤波的目的是为了使波形更加平滑，滤除高频干扰，防止速度突变。在给定的代码中，低通滤波的实现方式是通过以下公式进行计算：

EnC_Err_Lowout = (1-a)*Encoder_Err + a*EnC_Err_Lowout_last

其中，Encoder_Err是速度偏差，a是低通滤波系数，EnC_Err_Lowout_last是上一次的低通滤波输出。通过这个公式，当前的速度偏差会与上一次的低通滤波输出进行加权平均，得到当前的低通滤波输出。这样可以使得速度偏差的变化更加平缓，减少突变的可能性。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [（六）【平衡小车制作】位置式PID、直立环与速度环编程](https://blog.csdn.net/m0_68997646/article/details/130518385)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [搭建机器人电控系统——滤波算法——数据处理的十种滤波算法](https://blog.csdn.net/ROS_homes/article/details/122858066)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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