用C语言编写一个微型直流电机驱动程序，能正反转，转速可调，有启动停止功能

这里给出一个简单的微型直流电机驱动程序的示例，使用了PWM控制电机转速，同时支持正反转和启动停止功能。请注意，这只是一个示例程序，实际使用时需要根据具体硬件进行调整。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_PIN1 4
#define MOTOR_PIN2 5
#define MOTOR_PWM_PIN 1

// 定义PWM参数
#define PWM_RANGE 1024
#define PWM_CLOCK 50000 // 50kHz 的 PWM 信号

// 定义电机状态
#define MOTOR_OFF 0
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 2

int motor_state = MOTOR_OFF;

void motor_stop() {
    digitalWrite(MOTOR_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_PIN2, LOW);
    pwmWrite(MOTOR_PWM_PIN, 0);
    motor_state = MOTOR_OFF;
}

void motor_forward(int speed) {
    digitalWrite(MOTOR_PIN1, HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_PIN2, LOW);
    pwmWrite(MOTOR_PWM_PIN, speed);
    motor_state = MOTOR_FORWARD;
}

void motor_backward(int speed) {
    digitalWrite(MOTOR_PIN1, LOW);
    digitalWrite(MOTOR_PIN2, HIGH);
    pwmWrite(MOTOR_PWM_PIN, speed);
    motor_state = MOTOR_BACKWARD;
}

int main() {
    if (wiringPiSetup() == -1) {
        printf("无法初始化WiringPi库！\n");
        return -1;
    }

    // 初始化电机引脚
    pinMode(MOTOR_PIN1, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_PIN2, OUTPUT);
    pinMode(MOTOR_PWM_PIN, PWM_OUTPUT);
    pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
    pwmSetClock(PWM_CLOCK);
    pwmSetRange(PWM_RANGE);

    // 启动时停止电机
    motor_stop();
    printf("电机已停止\n");

    while (1) {
        // 获取用户输入
        printf("请输入命令（0=停止，1=正转，2=反转）：");
        int cmd = 0, speed = 0;
        scanf("%d", &cmd);

        if (cmd == 0) {
            // 停止电机
            motor_stop();
            printf("电机已停止\n");
        } else if (cmd == 1) {
            // 正转
            printf("请输入转速（0-100）：");
            scanf("%d", &speed);
            motor_forward(speed * PWM_RANGE / 100);
            printf("电机已正转，转速：%d%%\n", speed);
        } else if (cmd == 2) {
            // 反转
            printf("请输入转速（0-100）：");
            scanf("%d", &speed);
            motor_backward(speed * PWM_RANGE / 100);
            printf("电机已反转，转速：%d%%\n", speed);
        }
    }

    return 0;
}

这个程序使用了 WiringPi 库来控制 GPIO 引脚和 PWM 信号。在程序中，我们定义了电机引脚的编号，以及 PWM 参数。然后在主函数中，我们通过循环读取用户输入来控制电机。

程序中定义了三个函数：`motor_stop`、`motor_forward` 和 `motor_backward`，分别用于停止电机、正转和反转。这些函数只是简单地设置了相应的 GPIO 引脚和 PWM 信号，具体实现可以根据具体硬件进行调整。

在主函数中，我们首先调用 `wiringPiSetup` 函数来初始化 WiringPi 库，然后设置电机引脚为输出模式，并设置 PWM 参数。接下来，我们通过循环读取用户输入，根据输入调用相应的电机控制函数。

注意，在实际使用中，需要根据具体硬件进行调整，比如修改电机引脚的编号、PWM 参数等。同时，也需要注意安全问题，避免电机过载或反转时损坏设备。