gnss与惯性及多传感器组合导航系统原理

GNSS（全球卫星导航系统）是利用卫星发送定位信号，通过接收这些信号来计算自身位置的技术。惯性导航系统则是通过测量自身加速度和角速度来推算自身位置的技术。这两种技术的优缺点有所不同，GNSS定位精度高但在室内、城市峡谷等障碍物密集环境中易受到干扰，而惯性导航则可以在这种情况下表现更好，但少量误差会随着时间累积导致定位偏差较大。因此，将两种技术组合起来便形成了更加精准可靠的多传感器组合导航系统。

多传感器组合导航系统的工作原理是将GNSS和惯性导航的测量结果融合起来，通过卡尔曼滤波等技术对得到的位置、速度、姿态等信息进行优化计算，从而获得更加精确的导航信息。同时，还可以加入其他传感器如气压计、地磁传感器等，以进一步提高导航系统的稳定性和精度。

多传感器组合导航系统被广泛应用于汽车、飞机、无人机等各种运动设备的导航和定位中。这些设备会根据其需要选择不同的传感器组合和算法，以获得最优的导航效果。例如，汽车导航系统一般会采用GNSS、惯性导航和车速传感器等组合，以获得高精度、连续不间断的导航信息，为驾驶员提供准确的行车指引。