用stm32f407主控的小车按路径行进的代码

以下是一个简单的用 STM32F407 主控的小车按路径行进的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"
#include "delay.h"

#define LEFT_MOTOR_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define BOTH_MOTORS_FORWARD LEFT_MOTOR_FORWARD; RIGHT_MOTOR_FORWARD
#define BOTH_MOTORS_BACKWARD LEFT_MOTOR_BACKWARD; RIGHT_MOTOR_BACKWARD
#define LEFT_MOTOR_STOP GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)
#define RIGHT_MOTOR_STOP GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1)
#define BOTH_MOTORS_STOP LEFT_MOTOR_STOP; RIGHT_MOTOR_STOP

void moveForward(int speed);
void moveBackward(int speed);
void turnLeft(int speed);
void turnRight(int speed);
void stop(void);

int main(void)
{
    // 初始化 GPIO 和定时器等
    // ...

    // 定义路径
    int path[] = {1, 2, 1, 3, 2, 4, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10};
    int pathLength = sizeof(path) / sizeof(int);
    int i;

    // 按路径行进
    for (i = 0; i < pathLength; i++) {
        switch (path[i]) {
            case 1: moveForward(50); break;
            case 2: turnLeft(50); break;
            case 3: turnRight(50); break;
            case 4: moveBackward(50); break;
            case 5: stop(); delay_ms(1000); break;  // 停留 1 秒
            case 6: moveForward(50); delay_ms(500); stop(); break;  // 前进 0.5 秒
            case 7: moveBackward(50); delay_ms(500); stop(); break;  // 后退 0.5 秒
            case 8: turnLeft(50); delay_ms(500); stop(); break;  // 左转 0.5 秒
            case 9: turnRight(50); delay_ms(500); stop(); break;  // 右转 0.5 秒
            case 10: stop(); return 0;  // 结束程序
            default: break;
        }
    }

    return 0;
}

void moveForward(int speed)
{
    BOTH_MOTORS_FORWARD;
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
    TIM_SetCompare2(TIM3, speed);
}

void moveBackward(int speed)
{
    BOTH_MOTORS_BACKWARD;
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
    TIM_SetCompare2(TIM3, speed);
}

void turnLeft(int speed)
{
    LEFT_MOTOR_BACKWARD;
    RIGHT_MOTOR_FORWARD;
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
    TIM_SetCompare2(TIM3, speed);
}

void turnRight(int speed)
{
    LEFT_MOTOR_FORWARD;
    RIGHT_MOTOR_BACKWARD;
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
    TIM_SetCompare2(TIM3, speed);
}

void stop(void)
{
    BOTH_MOTORS_STOP;
    TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
}

这是一个简单的示例，路径是硬编码的，可以根据实际情况进行更改。同时，需要根据具体的硬件和电路设计，对 GPIO 和定时器等进行初始化和配置。