orbslam2运行没反应
时间: 2023-09-12 12:06:15 浏览: 58
你好!对于ORB-SLAM2的运行问题,有几个可能的原因和解决方法可以尝试:
1. 硬件要求:首先,请确保您的设备满足ORB-SLAM2的硬件要求。ORB-SLAM2对于计算机的性能和图形处理能力有一定要求。
2. 数据集和参数设置:请检查您是否正确设置了数据集的路径和相机参数。ORB-SLAM2需要加载图像序列或视频作为输入,并且需要正确设置相机参数来进行视觉定位。
3. 安装依赖项:ORB-SLAM2使用了许多第三方库和依赖项。请确保您已经正确安装了这些依赖项,并且在编译和运行ORB-SLAM2时没有出现错误。
4. 编译和运行:如果您是从源代码编译和运行ORB-SLAM2,请确保您按照官方文档提供的步骤进行操作。检查编译过程是否成功,并尝试重新编译以解决任何错误。
5. 日志和错误信息:如果您在运行中遇到错误或异常,建议查看日志和错误信息以获取更多详细信息。这将有助于确定出现问题的原因,并找到相应的解决方法。
如果上述方法无法解决您的问题,请提供更多详细信息,例如您的操作系统、ORB-SLAM2的版本和任何报错信息,以便更好地帮助您解决问题。
相关问题
orbslam2 运行时程序崩溃
根据引用[2]中的错误信息,程序在运行时出现了std::bad_alloc异常,这通常是由于内存分配失败导致的。这可能是由于程序尝试分配的内存超过了系统可用的内存限制,或者是由于内存泄漏导致的。为了解决这个问题,你可以尝试以下几个方法:
1. 检查系统内存限制:确保你的系统有足够的可用内存来运行程序。你可以使用命令`free -h`来查看系统的内存使用情况。
2. 优化内存使用:检查你的程序是否存在内存泄漏或者过度分配内存的情况。你可以使用内存分析工具(如Valgrind)来帮助你找到内存泄漏的地方,并进行修复。
3. 调整程序参数:如果你的程序需要分配大量的内存,你可以尝试调整程序的参数,减少内存的使用量。例如,你可以减少图像的分辨率或者降低算法的复杂度。
4. 更新程序版本:如果你正在使用的是旧版本的orbslam2,尝试更新到最新版本,可能会修复一些已知的内存相关的问题。
5. 增加交换空间:如果你的系统内存不足,你可以尝试增加交换空间来扩展可用内存。你可以使用命令`sudo fallocate -l <size> /swapfile`来创建一个交换文件,并使用`sudo mkswap /swapfile`和`sudo swapon /swapfile`来启用交换空间。
希望以上方法能够帮助你解决程序崩溃的问题。
orbslam2-ros运行
以下是在ROS环境下运行ORB_SLAM2的步骤:
1.安装依赖项和必要的软件包:
```shell
sudo apt-get install ros-<distro>-cv-bridge ros-<distro>-image-transport ros-<distro>-tf ros-<distro>-tf-conversions ros-<distro>-pcl-ros ros-<distro>-rgbd-launch libglew-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libeigen3-dev libv4l-dev libxkbcommon-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libopenexr-dev libwebp-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libtbb-dev
```
2.下载ORB_SLAM2源代码:
```shell
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
```
3.编译ORB_SLAM2:
```shell
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```
4.下载ORB_SLAM2的ROS包:
```shell
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git
```
5.编译ORB_SLAM2的ROS包:
```shell
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j4
```
6.运行ORB_SLAM2的ROS节点:
```shell
roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch
```
注意:在运行ORB_SLAM2的ROS节点之前,需要将相机的参数配置文件放到ORB_SLAM2的Vocabulary文件夹中,并在ORB_SLAM2的launch文件中指定相机的参数配置文件路径。