kinect dk运行orbslam2

回答: 要在Kinect DK上运行ORB_SLAM2，你需要注意一些事项。首先，使用高翔的稠密点云版本，并确保在配置文件的RGB部分将BGR格式设为0。另外，在运行DK后，可以使用rostopic echo /rgb/camera_info命令查看内参，并将参数添加到配置文件中的k4、k5、k6中。这样可以避免跟踪失败的问题。此外，你可以参考awesome-SLAM-list项目中的教程和社区资源，这是一个精心策划的SLAM资源列表，包含了很多有用的信息。如果你想导出由iPad Pro (第四代)上的ARKit 3.5应用程序创建的3D网格的OBJ文件，可以参考Azure-Kinect-Samples iPad LIDAR Scan OBJ Export项目。另外，为了确保点云的颜色显示正确，你需要在tracking.cc文件的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD函数中添加一行代码，即cvtColor(mImRGB, mImRGB, CV_BGRA2BGR)。最后，将ros_rgbd.cc文件中的话题改为DK的话题即可。希望这些信息能对你有所帮助！