使用pytroch实现卡尔曼滤波代码
时间: 2024-03-11 12:51:22 浏览: 5
下面是使用PyTorch实现Kalman Filter的代码示例:
```python
import torch
class KalmanFilter(object):
def __init__(self, dim_x, dim_z):
# 初始化状态向量x、状态协方差矩阵P、观测矩阵H、观测噪声协方差矩阵R、过程噪声协方差矩阵Q
self.x = torch.zeros(dim_x, 1)
self.P = torch.eye(dim_x)
self.H = torch.zeros(dim_z, dim_x)
self.R = torch.eye(dim_z)
self.Q = torch.eye(dim_x)
def predict(self, u=None):
# 预测状态向量和状态协方差矩阵
self.x = torch.matmul(self.F, self.x)
if u is not None:
self.x += torch.matmul(self.B, u)
self.P = torch.matmul(self.F, torch.matmul(self.P, self.F.t())) + self.Q
def update(self, z):
# 更新状态向量和状态协方差矩阵
y = z - torch.matmul(self.H, self.x)
S = torch.matmul(self.H, torch.matmul(self.P, self.H.t())) + self.R
K = torch.matmul(self.P, torch.matmul(self.H.t(), torch.inverse(S)))
self.x += torch.matmul(K, y)
self.P = torch.matmul(torch.eye(self.x.shape[0]) - torch.matmul(K, self.H), self.P)
```
这个类实现了一个基本的卡尔曼滤波器,包含了预测和更新两个步骤。其中,预测步骤使用状态转移矩阵F和控制输入矩阵B(如果有控制输入)来计算预测状态向量和预测状态协方差矩阵,更新步骤使用观测矩阵H和观测噪声协方差矩阵R来计算状态向量和状态协方差矩阵的更新值。
需要注意的是,这里的所有矩阵都是使用PyTorch中的Tensor类型来表示的,因此可以使用PyTorch中的各种函数和操作来方便地进行矩阵计算。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![.zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)