六自由度串联机器人RRRPRR，仅知一个P值，求作业空间，用matlab写出

首先，需要确定RRRPRR机器人的运动学参数，包括机器人的连杆长度、连杆间夹角等。假设已知这些参数，可以通过以下步骤求解机器人的作业空间：

1. 确定机器人末端执行器的位置和姿态，即确定P值。

2. 根据正逆解关系，利用P值反推机器人各个关节的角度，得到机器人的关节空间。

3. 对机器人的关节空间进行分析，求出机器人的作业空间。

下面是一个简单的matlab程序，用于求解RRRPRR机器人的作业空间：

% 机器人运动学参数
L1 = 1; % 第一条连杆长度
L2 = 2; % 第二条连杆长度
L3 = 3; % 第三条连杆长度
L4 = 4; % 第四条连杆长度
theta_1 = linspace(0, 2*pi, 100); % 第一关节角度
theta_2 = linspace(0, 2*pi, 100); % 第二关节角度
theta_3 = linspace(0, 2*pi, 100); % 第三关节角度
theta_4 = acos((L1^2+L2^2+L3^2+L4^2-P^2)/(2*L1*sqrt(L2^2+L3^2+L4^2))) - atan(L3/L2) - atan(L4/sqrt(L2^2+L3^2+L4^2)); % 第四关节角度，其中P为已知的P值

% 机器人关节空间
[THETA_1, THETA_2, THETA_3, THETA_4] = ndgrid(theta_1, theta_2, theta_3, theta_4);
J_space = [L1*cos(THETA_1) + L2*cos(THETA_1+THETA_2) + L3*cos(THETA_1+THETA_2+THETA_3) + L4*cos(THETA_1+THETA_2+THETA_3+THETA_4); ...
           L1*sin(THETA_1) + L2*sin(THETA_1+THETA_2) + L3*sin(THETA_1+THETA_2+THETA_3) + L4*sin(THETA_1+THETA_2+THETA_3+THETA_4); ...
           THETA_1+THETA_2+THETA_3+THETA_4];

% 机器人作业空间
X = J_space(1,:);
Y = J_space(2,:);
Z = J_space(3,:);
plot3(X, Y, Z, '.');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

其中，J_space为机器人的关节空间矩阵，X、Y、Z为机器人的作业空间坐标。运行该程序即可得到机器人的作业空间。