怎么避免系统饱和，积分饱和，微分动作过大呢

在控制系统设计中，可以采用以下方法来避免系统饱和、积分饱和和微分动作过大：

1. 合理选择控制器参数：控制器参数的选择对系统的稳定性和性能有很大影响。要根据具体的系统要求和实际应用场景合理选择控制器参数，避免过度调整控制器增益和积分时间等参数，从而导致饱和和过大的问题。

2. 采用限幅控制器：限幅控制器可以限制控制器输出的范围，从而防止系统饱和。例如，在PID控制器中，可以添加积分限幅和输出限幅来避免积分饱和和输出饱和。

3. 采用饱和函数：饱和函数可以将控制器输出限制在一定范围内，从而避免系统饱和。例如，在模糊控制器中，常常采用S型或Z型的饱和函数来限制控制器输出。

4. 优化控制器结构：有些控制器结构本身就能够避免系统饱和、积分饱和和微分动作过大的问题。例如，比例-积分-微分控制器（PID控制器）就可以通过调整积分和微分时间常数来避免饱和和过大的问题。

5. 增加反馈环节：反馈环节可以及时调整控制器输出，从而避免系统饱和、积分饱和和微分动作过大。例如，在自适应控制中，可以通过反馈控制器来根据系统实际情况调整控制器参数，从而避免过度调整控制器参数导致的问题。