void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; // Left_moto_pwm1=1; } else { Left_moto_pwm=0; // Left_moto_pwm1=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { Left_moto_pwm=0; // Left_moto_pwm1=0; } }

这段代码是一个名为pwm_out_left_moto()的函数，用于控制左电机的PWM输出。具体解释如下：

1. 在函数中首先判断Left_moto_stop变量的值。如果为真，表示左电机处于停止状态，需要执行PWM输出操作；如果为假，表示左电机不需要运转，将左电机PWM输出置为0。

2. 如果Left_moto_stop为真，则通过比较pwm_val_left和push_val_left的大小来控制PWM输出。如果pwm_val_left小于等于push_val_left，则将Left_moto_pwm置为1，即输出PWM占空比为100%的信号；否则，将Left_moto_pwm置为0，即输出PWM占空比为0%的信号。

3. 如果pwm_val_left大于等于20，则将pwm_val_left重置为0，用于控制PWM周期。

4. 如果Left_moto_stop为假，则将Left_moto_pwm置为0，即输出PWM占空比为0%的信号。

需要注意的是，该函数只是控制左电机PWM输出的一个部分，还需要其他代码进行配合才能实现完整的PWM控制功能。

相关问题

翻译下面的代码：void stop(void) { Right_moto_Stop ; Left_moto_Stop ; } void run(void) { push_val_left=5; push_val_right=5; Left_moto_go ; Right_moto_go ; } void backrun(void) { Left_moto_back; Right_moto_back; } void rightspin(void) { //push_val_left=5; //push_val_right=5; Left_moto_go ; Right_moto_back ; } void leftspin(void) { push_val_left=5; push_val_right=5; Right_moto_go ; Left_moto_back ; } void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_PWM_ON) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { EN1=1; } else { EN1=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { EN1=0; } } void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_PWM_ON) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { EN2=1; } else { EN2=0; } if(pwm_val_right>=20) pwm_val_right=0; } else { EN2=0; } }

void stop(void) {
Right_moto_Stop; // 停止右电机
Left_moto_Stop; // 停止左电机
}

void run(void) {
push_val_left = 5; // 左电机的推进速度为5
push_val_right = 5; // 右电机的推进速度为5
Left_moto_go; // 左电机向前转
Right_moto_go; // 右电机向前转
}

void backrun(void) {
Left_moto_back; // 左电机向后转
Right_moto_back; // 右电机向后转
}

void rightspin(void) {
// push_val_left=5; // 左电机的推进速度为5
// push_val_right=5; // 右电机的推进速度为5
Left_moto_go; // 左电机向前转
Right_moto_back; // 右电机向后转
}

void leftspin(void) {
push_val_left = 5; // 左电机的推进速度为5
push_val_right = 5; // 右电机的推进速度为5
Right_moto_go; // 右电机向前转
Left_moto_back; // 左电机向后转
}

void pwm_out_left_moto(void) {
if (Left_PWM_ON) { // 如果左电机使能
if (pwm_val_left <= push_val_left) { // 如果左电机的PWM值小于推进速度
EN1 = 1; // 使能左电机
} else {
EN1 = 0; // 关闭左电机
}
if (pwm_val_left >= 20) pwm_val_left = 0; // 如果左电机的PWM值大于等于20，则将其重置为0
} else {
EN1 = 0; // 关闭左电机
}
}

void pwm_out_right_moto(void) {
if (Right_PWM_ON) { // 如果右电机使能
if (pwm_val_right <= push_val_right) { // 如果右电机的PWM值小于推进速度
EN2 = 1; // 使能右电机
} else {
EN2 = 0; // 关闭右电机
}
if (pwm_val_right >= 20) pwm_val_right = 0; // 如果右电机的PWM值大于等于20，则将其重置为0
} else {
EN2 = 0; // 关闭右电机
}
}

void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XFc; //1Ms定时 TL0=0X18; time++; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); }

这段代码是51单片机中定时器0的中断服务函数，用于定时1ms，并执行PWM输出操作。具体解释如下：

1. TH0=0XFc; //1Ms定时：将定时器0的高8位设置为0xFC，低8位设置为0x18，即定时1ms。

2. TL0=0X18;

3. time++; //time变量增加1，用于计时。

4. pwm_val_left++; //pwm_val_left变量增加1，用于记录左电机的PWM值。

5. pwm_val_right++; //pwm_val_right变量增加1，用于记录右电机的PWM值。

6. pwm_out_left_moto(); //执行左电机PWM输出函数，用于控制左电机的转速。

7. pwm_out_right_moto(); //执行右电机PWM输出函数，用于控制右电机的转速。

由于没有完整的代码，我们无法确定pwm_out_left_moto()和pwm_out_right_moto()的具体实现。但根据名称可以猜测，它们可能是用于控制左右电机PWM输出的函数。这段代码中的pwm_val_left和pwm_val_right可能是用于记录左右电机的PWM值的变量。