写一段四旋翼无人机STM32使用SPL06气压传感器的定高代码

四旋翼无人机通过SPL06气压传感器获取高度信息，并结合PID控制算法来保持飞行的高度稳定。下面是一个简单的STM32单片机（如STM32F4或STM32L4）配合SPL06气压传感器进行定高的基础代码示例。注意这只是一个基本框架，实际应用中需要连接硬件、编写中断处理和PID控制器等部分。

#include "stm32f4xx.h"
#include "spl06.h"

// PID控制变量
float setpoint = 0;
float error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;
const float Kp = 0.5; // 比例增益
const float Ki = 0.01; // 积分增益
const float Kd = 0.05; // 微分增益

// 定义气压传感器初始化函数
void init_SPL06(void) {
    // ... (此处写SPL06传感器的具体初始化代码)
}

// 主函数
int main(void) {
    init_SPL06();

    while (1) {
        // 读取气压值
        float pressure = read_pressure_from_SPL06();

        // 计算海拔高度
        float altitude = compute_altitude(pressure);

        // 更新误差
        error = setpoint - altitude;

        // 更新积分
        integral += error;

        // 更新微分（这里假设已有一个滑动窗口来计算速度）
        derivative = (error - prev_error) / dt;

        // PID计算控制信号
        float control_signal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

        // 调整电机PWM信号控制高度
        adjust_motor_PWM(control_signal);

        // 更新上一时刻误差
        prev_error = error;
        
        // 等待一段时间再读取一次
        HAL_Delay(100); // 这里假设使用HAL库的延时函数
    }
}

// 相关辅助函数...