代码解释cen16hw4 <rosparam ns='velocity_restrict'> forward: 0.4
时间: 2024-05-31 07:10:10 浏览: 22
这是一个 ROS(Robot Operating System)参数配置文件的一部分。它在命名空间为“velocity_restrict”的参数服务器上设置了一个名为“forward”的参数。该参数的值为0.4,可能表示机器人前进的速度限制。在ROS中,参数服务器是用于存储和共享配置数据的中心化存储系统。通过使用参数服务器,可以将参数值从代码中分离出来,使得更改参数值变得容易,并且可以在不同的节点之间共享参数值。
相关问题
@dataclass class OfficeSite(DesktopResource): region_id: str = None status: str = None v_switch_ids: list = None office_site_type: str = None enable_admin_access: str = None dns_address: list = None mfa_enabled: bool = None name: str = None office_site_id: str = None sub_dns_address: list = None vpc_id: str = None creation_time: str = None desktop_access_type: str = None a_d_connectors: list = None enable_internet_access: bool = None cidr_block: str = None file_system_ids: list = None network_package_id: str = None cen_id: str = None
这段代码是用 Python 语言编写的一个类,它继承了 DesktopResource 类,并添加了一些新的属性。这个类叫做 OfficeSite,它表示一个办公室场所的资源。
这个类有很多属性,例如 region_id 表示所在地域的 ID,status 表示状态,v_switch_ids 表示虚拟交换机的 ID 列表,office_site_type 表示场所类型,enable_admin_access 表示是否允许管理员访问,dns_address 表示 DNS 地址列表,mfa_enabled 表示是否启用多因素认证等等。
这个类的目的是为了方便管理和操作办公室场所的资源。
if __name__ == '__main__':为什么要定义这个函数
通道2
}
// 初始化定时器2
void init_timer2() {
RCC->APB1ENR |= RCC_APB`if __name__ == '__main__':` 是一个Python中的条件语句,用于判断当前模块是否为主1ENR_TIM2EN; // 使能TIM2时钟
TIM2->PSC = 0; // 预分模块。如果当前模块是主模块,即直接运行该脚本文件,那么条件成立,代码频器为0
TIM2->ARR = 128; // 自动重载值为128,产生640KHZ的块将被执行。如果当前模块是被其他模块导入的,则条件不成立,代码块不会执行。
中断
TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE; // 允许更新中断
TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 使能TIM2
NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); // 使能TIM2中在实际开发中,经常会把一些常用的功能封装成模块,然后在其他模块断
}
// 初始化系统时钟
void init_clock() {
// 配置PLL时钟源为HSI/2,倍中导入并调用。如果在模块中定义了一些函数和变量,那么在其他模块导入该模块时,这些函数和变量也会被导入并执行一遍。有些时候,我们并不频系数为12,得到48MHZ的PLL时钟
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLSRC_HSI_DIV2;
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_PLLMUL12;
RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
while希望这些函数和变量被执行,只需要在导入时使用,这时就需要用到`if __name (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));
// 配置系统时钟源为PLL时钟
RCC->CF__ == '__main__':`,将这部分代码包裹起来,只有在直接运行该脚本文件GR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS时才会执行。
因此,`if __name__ == '__main__':`的作用是让模块既可以作_PLL);
}
// 初始化全局变量
void init_global_variables() {
// 初始化正弦波查表表格
for为脚本直接执行,又可以作为模块被其他脚本导入使用,提高了代码的复用性和可维护性。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)