nao机器人必须用moveto函数怎么修改速度,举例
时间: 2023-11-28 21:28:16 浏览: 32
对于Nao机器人,`moveTo`函数是一个非常常用的函数,用于控制机器人的移动。如果要修改机器人的移动速度,可以使用`setMoveArmsEnabled`函数和`setMoveFrequency`函数。下面是一个简单的示例:
```python
import time
from naoqi import ALProxy
# 初始化机器人代理
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.100", 9559)
# 启用机器人的臂部运动
motion_proxy.setMoveArmsEnabled(True, True)
# 设置机器人的移动频率
motion_proxy.setMoveFrequency(0.5)
# 设置机器人的移动速度
motion_proxy.setMaxStepFrequency(0.5)
# 让机器人向前移动1米
motion_proxy.moveTo(1.0, 0.0, 0.0)
# 等待机器人完成运动
while motion_proxy.moveIsActive():
time.sleep(0.1)
# 停止机器人的移动
motion_proxy.stopMove()
```
在上面的代码中,`setMoveArmsEnabled`函数用于启用机器人的臂部运动,其中第一个参数表示左臂是否启用,第二个参数表示右臂是否启用。`setMoveFrequency`函数用于设置机器人的移动频率,其中参数表示机器人每秒进行多少次移动。`setMaxStepFrequency`函数用于设置机器人的最大步频,其中参数表示机器人每分钟的步数。这两个函数可以一起使用来控制机器人的移动速度。
在调用`moveTo`函数时,第一个参数表示机器人前进的距离,单位是米,第二个参数表示机器人向左或向右的距离,单位是米,第三个参数表示机器人绕竖直轴旋转的角度,单位是弧度。在这个例子中,我们只修改了机器人的移动速度,而没有修改机器人的移动方向和角度。