nao机器人moveto函数怎么修改速度,举例
时间: 2024-03-25 16:36:07 浏览: 18
在Nao机器人的Python SDK中,`ALMotion`类中的`moveTo`函数可以用于控制机器人的运动,包括移动位置、旋转角度、速度等参数。下面是一个修改速度的示例:
```python
import math
import time
from naoqi import ALProxy
# 初始化机器人代理
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", "192.168.1.100", 9559)
# 设置机器人的移动速度
motion_proxy.setWalkTargetVelocity(0.5, 0, 0, 0.5)
# 让机器人向前移动1米
motion_proxy.moveTo(1, 0, 0)
# 等待机器人完成运动
while motion_proxy.moveIsActive():
time.sleep(0.1)
# 停止机器人的移动
motion_proxy.stopMove()
```
在上面的代码中,`setWalkTargetVelocity`函数用于设置机器人的移动速度,其中第一个参数为机器人前进的速度,第二个参数为机器人向左或向右的速度,第三个参数为机器人绕竖直轴旋转的速度,第四个参数为机器人绕水平轴旋转的速度。在`moveTo`函数中,第一个参数为机器人前进的距离,单位是米,第二个参数为机器人向左或向右的距离,单位是米,第三个参数为机器人绕竖直轴旋转的角度,单位是弧度。由于我们在`setWalkTargetVelocity`函数中已经设置了机器人的速度,因此在`moveTo`函数中不需要再次设置速度。