C++ 实现lvx点云文件的解析，不依赖SDK

可以使用以下步骤来实现 C++ 解析 lvx 点云文件：

1. 打开 lvx 点云文件
使用 C++ 中的 ifstream 类打开 lvx 文件，例如：

#include <fstream>
#include <iostream>

int main() {
    std::ifstream lvxFile("example.lvx", std::ios::in | std::ios::binary);
    if (!lvxFile.is_open()) {
        std::cerr << "Failed to open lvx file." << std::endl;
        return -1;
    }
    // 解析 lvx 文件
    // ...
    lvxFile.close();
    return 0;
}

2. 读取 lvx 文件头
lvx 文件头包含了点云文件的基本信息，例如点云数量、点云类型等。读取 lvx 文件头可以使用以下代码：

struct LvxFileHeader {
    uint16_t version;
    uint64_t magic_code;
    uint64_t frame_duration;
    uint8_t device_count;
    uint8_t data_type;
    uint8_t device_info[256];
};

LvxFileHeader fileHeader;
lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&fileHeader), sizeof(LvxFileHeader));

3. 读取每个设备的标定信息
lvx 文件中的每个设备都有自己的标定信息，包括相机内参、畸变系数等。可以使用以下代码读取每个设备的标定信息：

for (int i = 0; i < fileHeader.device_count; ++i) {
    uint16_t len;
    lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&len), sizeof(uint16_t));
    char* buffer = new char[len];
    lvxFile.read(buffer, len);
    // 解析标定信息
    // ...
    delete[] buffer;
}

4. 读取点云数据
lvx 文件中包含了所有点云的数据，可以使用以下代码读取点云数据：

while (!lvxFile.eof()) {
    uint64_t currentFrameIndex;
    uint32_t currentDeviceIndex;
    uint64_t currentTimestamp;
    uint32_t currentDataSize;
    lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&currentFrameIndex), sizeof(uint64_t));
    lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&currentDeviceIndex), sizeof(uint32_t));
    lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&currentTimestamp), sizeof(uint64_t));
    lvxFile.read(reinterpret_cast<char*>(&currentDataSize), sizeof(uint32_t));
    char* buffer = new char[currentDataSize];
    lvxFile.read(buffer, currentDataSize);
    // 解析点云数据
    // ...
    delete[] buffer;
}

注意：以上代码仅为示例，请根据实际情况进行修改。